G - Physics – 06 – T
Patent
G - Physics
06
T
G06T 7/60 (2006.01) G06K 9/64 (2006.01) G06T 1/00 (2006.01)
Patent
CA 2259411
A method to identify the location and orientation of an article is provided, the method comprising the steps of: obtaining an image of the article with the article having a known orientation and location relative to a camera; creating a X and Y template edge matrix from the image of the article; creating a plurality of sets of modified template edge matrices, each of the sets of modified template edge matrices being a X and Y template edge matrix with the article in a different orientation; capturing a digital visual image containing the article, the digital image being a matrix of pixels; creating X and Y article edge matrices from the matrix of pixels; quantifying difference between each of the sets of modified template edge matrices and the X and Y article edge matrices with the modified template edge matrices placed at a plurality of locations within the bounds of the article edge matrices; and identifying the location and orientation of the article as the orientation of the article represented by the set of modified template edge matrices at the location within the bounds of the X and Y article edge matrices with the minimal quantified differences between the modified template edge matrices and the X and Y article edge matrices wherein a plurality of images are obtained and three-dimensional images are created of the article in both the known and the unknown position. The three-dimensional images are used either in the initial matching of the article, or to verify a position and orientation of the article in the article determined from matching two-dimensional images.
L'invention porte sur un procédé d'identification de l'emplacement et de la direction d'un article comportant les étapes suivantes: (1) prise d'une image de l'article présentant une orientation et une localisation connues par rapport à une caméra; (2) création d'une matrice gabarit de contours en X et Y à partir de l'image de l'article; (3) création de plusieurs jeux de matrices de contours gabarits, dont chacun constitue une matrice de contour gabarit en X et Y où l'article se trouve dans une orientation différente; (4) prise d'une image visuelle numérique contenant l'article formant une matrice de pixels; (5) création de matrices de contours gabarits en X et Y à partir de la matrice de pixels; (6) quantification des différences entre chacun des jeux de matrices de contours modifiées et les matrices de contours, ces dernières étant placées en divers emplacements à l'intérieur des limites des matrices de contours de l'article; (7) identification de la position et de l'orientation de l'article comme étant l'orientation de l'article représentée par le jeu des matrices de contours modifiées en un emplacement intérieur aux limites des matrices de contours en X et Y de l'article et présentant les différences minimales quantifiées entre les matrices de contours gabarits et les matrices de contours en X et Y de l'article, ce qui permet d'obtenir plusieurs images et de créer des images tridimensionnelles de l'article à la fois dans sa position connue, et dans sa position inconnue. Les images tridimensionnelles servent soit à la mise en concordance initiale de l'article, soit à vérifier sa position et son orientation à l'intérieur de l'article résultant de la mise en concordance d'images bidimensionnelles.
Mccarthy Tetrault Llp
Shell Oil Company
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-2044974