B - Operations – Transporting – 05 – B
Patent
B - Operations, Transporting
05
B
B05B 13/04 (2006.01) B05B 15/12 (2006.01)
Patent
CA 2165665
A robot installation for painting objects inside a cabin (CA) having walls (WA, WB) isolating the object (AU) to be painted from the surroundings, is slutably integratèd in the cabin walls in order to save interior cabin space and achieve a robot operation better adapted to the painting process. The installation comprises at least one main robot shaft (RS) associated with a painting tool and protruding through at least one slot (LS) penetrating the cabin walls for servo-controlled movements along such slots and possibly also in the direction of and/or about the axis of said shaft. Servo-drive means are disposed for contolling said robot shaft movements in accordance with a preprogrammed motional pattern for said painting tool including tracking of a travelling object to be painted. Said sbt is disposed on a rotatable element (CD, SC) supported in or on the cabin walls, and the servo-drive means comprise means for controlling the rotational movements of the rotatable element in accordance with said preprogrammed motional pattern. The rotatable element may be a circular disc (CD) disposed for rotational movements in a plane identical or parallel withthe plane of a cabin wall (WA), the slot (LS) extending preferably along a diameter of said disc. Alternatively said rotatable element may be a hollow cylinder (SC) disposed for rotational movements about a vertical axis in or parallel with one of the cabin walls, said robot shaft protruding through at least one slot (LS) substantially parallel with said rotational axis. In practice the robot shaft is normally connected with the painting tool through manipulator link means (ML) having at least one and preferably tbree or more axis of motion.
Un robot, servant à peindre des objets dans une cabine (CA) comportant des parois (WA, WB) isolant l'objet à peindre (AU) de l'environnement, est intégré de manière appropriée dans les parois de la cabine afin de gagner de la place à l'intérieur de la cabine et d'effectuer une meilleure opération robotique adaptée au procédé de peinture. L'installation comprend au moins un arbre de robot (RS) principal associé à un instrument de peinture et faisant saillie par au moins une fente (LS) traversant les parois de la cabine afin que puissent être effectués des mouvements servocommandés le long de ces fentes, et éventuellement, également dans le sens et/ou autour de l'axe de l'arbre. Des éléments de servocommande sont disposés pour commander les mouvements de l'arbre de robot selon un modèle dynamique préprogrammé s'adaptant à des instruments de peinture, et également pour suivre un objet à peindre en mouvement. Cette fente est placée sur un élément rotatif (CD, SC) supporté dans les parois de la cabine ou sur celles-ci, et le dispositif de servocommande comprend un élément servant à commander les mouvements rotatifs de l'élément rotatif selon ce modèle dynamique préprogrammé. L'élément rotatif peut être un disque circulaire (CD) placé de façon à effectuer des mouvements rotatifs dans un plan identique ou parallèle au plan d'une paroi (WA) de la cabine, la fente (LS) s'étendant de préférence le long d'un diamètre de ce disque. Dans une autre variante, cet élément rotatif peut être un cylindre creux (SC) placé de façon à pouvoir effectuer des mouvements rotatifs autour d'un axe vertical dans une des parois de la cabine ou parallèlement à l'une de celles-ci, cet arbre de robot faisant saillie par au moins une fente (LS) pratiquement parallèle à cet axe rotatif. En pratique, l'arbre de robot est normalement raccordé à l'instrument de peinture par l'intermédiaire d'un élément de liaison de manipulateur (ML) possédant au moins un axe de déplacement et de préférence trois ou plus.
Abb Flexible Automation As
Gowling Lafleur Henderson Llp
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