A - Human Necessities – 61 – H
Patent
A - Human Necessities
61
H
A61H 3/00 (2006.01) G05B 13/02 (2006.01) A61F 2/72 (2006.01)
Patent
CA 2596346
A motion assistance device has a biological signal detection means for detecting a biological signal from the wearer of the device; a motion assistance device installation member having a drive source for applying torque acting to the wearer by use of each joint of the wearer as a rotating shaft; a control means for controlling the drive source to generate torque corresponding to the biological signal detected by the biological signal detection mean; a drive torque estimation means for estimating the drive torque generated by the drive source; a joint angle detection means for detecting angular displacement of a joint; and a parameter identification means for substituting the drive torque estimated by the drive torque estimation means and the angular displacement detected by the joint angle detection means into an equation of motion to specify the wearer-specific dynamics parameter, the equation relating to the entire system and including wearer-specific dynamics parameter. The control means controls the drive source according to a predetermined control method, based on the equation of motion into which the dynamics parameter identified by the parameter identification means is substituted.
Le dispositif d~assistance au mouvement possède un moyen de détection de signal biologique pour détecter un signal biologique du porteur du dispositif ; un organe d~installation de dispositif d~assistance au mouvement possédant une source d~entraînement pour appliquer un couple agissant sur le porteur en utilisant chaque articulation du porteur en tant qu~arbre de rotation ; un moyen de commande pour commander la source d~entraînement et générer un couple correspondant au signal biologique détecté par le moyen de détection de signal biologique ; un moyen d~estimation de couple d~entraînement pour estimer le couple d~entraînement généré par la source d~entraînement ; un moyen de détection d~angle d~articulation pour détecter le déplacement angulaire d~une articulation ; et un moyen d~identification de paramètres pour substituer le couple d~entraînement estimé par le moyen d~estimation de couple d~entraînement et le déplacement angulaire détecté par le moyen de détection d~angle d~articulation dans une équation de mouvement de façon à spécifier les paramètres de la dynamique spécifique du porteur, l~équation se rapportant à la totalité du système et incluant des paramètres de la dynamique spécifique du porteur. Le moyen de commande commande la source d~entraînement selon une méthode de commande prédéterminée, en fonction de l~équation de mouvement dans laquelle les paramètres dynamiques identifiés par le moyen d~identification de paramètres sont substitués.
Lambert Anthony R.
Sankai Yoshiyuki
University Of Tsukuba
LandOfFree
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