B - Operations – Transporting – 25 – J
Patent
B - Operations, Transporting
25
J
B25J 11/00 (2006.01) A61G 15/00 (2006.01) B65G 7/00 (2006.01) B66F 19/00 (2006.01) F16M 13/04 (2006.01) G03B 17/00 (2006.01) A61H 3/00 (2006.01)
Patent
CA 2746327
An exoskeleton ( 100) configured to be coupled to a per-son (187) includes an exoskeleton trunk (109) and leg supports (101, 102) adapted to contact the ground. Hip torque generators ( 145, 146) extend between the exoskeleton trunk (109) and respective leg supports (101, 102). A load holding mechanism (221 ) is rotatably coupled to the ex-oskeleton trunk (109), preferably via over-shoulder members (138) con-figured to support a load (154) in front of the person (187). In use, hip torque generators (145, 146) create torque between the exoskeleton trunk (109) and respective leg supports (101, 102) in the stance phase, wherein at least one torque generator (145 or 146) is configured to create a first torque between the exoskeleton trunk (109) and one of the first and sec-ond leg supports (101, 102) in the stance phase opposing a second torque generated on the exoskeleton ( 100) by a weight of the load (154). Load bearing sensors (236, 303) may be utilized to determine the torque gener-ated by the load (154) and communicate with a controller (137) to control power to the torque generators (145, 146).
L'invention porte sur un exosquelette (100) conçu pour être couplé à une personne (187), lequel exosquelette comprend un tronc d'exosquelette (109) et des supports de jambe (101, 102) aptes à venir en contact avec le sol. Des générateurs de couple de hanche (145, 146) s'étendent entre le tronc d'exosquelette (109) et des supports de jambe respectifs (101, 102). Un mécanisme de support de charge (221) est couplé en rotation au tronc d'exosquelette (109), de préférence par l'intermédiaire d'éléments de couverture d'épaule (138) conçus pour supporter une charge (154) à l'avant de la personne (187). Lors de l'utilisation, les générateurs de couple de hanche (145, 146) créent un couple entre le tronc d'exosquelette (109) et les supports de jambe respectifs (101, 102) dans la phase d'appui, au moins un générateur de couple (145 ou 146) étant conçu pour créer un premier couple entre le tronc d'exosquelette (109) et l'un des premier et second supports de jambe (101, 102) dans la phase d'appui, opposé à un second couple généré sur l'exosquelette (100) par un poids de la charge (154). Des capteurs porteurs de portée de charge (236, 303) peuvent être utilisés pour déterminer le couple généré par la charge (154) et pour communiquer avec un dispositif de commande (137) afin de commander la puissance des générateurs de couple (145, 146).
Amundson Kurt
Angold Russdon
Burns Jon William
Harding Nathan
Kazerooni Homayoon
Bereskin & Parr Llp/s.e.n.c.r.l.,s.r.l.
Berkeley Bionics
The Regents Of The University Of California
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-2041181