G - Physics – 01 – S
Patent
G - Physics
01
S
G01S 13/72 (2006.01)
Patent
CA 2675310
The invention relates to a method for analyzing a sequence of discrete measurement values of a sensor, wherein n > 1 polar measurements relating to an object to be detected are carried out by the sensor, and wherein the polar measurements are transferred into Cartesian pseudo measurements z m by converting the polar measurement values rm and .alpha.m into Cartesian coordinates and subsequent scaling by means of a suitably calculated scaling factor ß computed as a function of the distance rm measured, and wherein associated pseudo measurement error variance matrices are determined, each comprising suitably determined nominal measurement error variances R m 2 in the distance direction and C m 2 transversely thereto as a function of the distance rm measured, and wherein a state estimation of the object is carried out in an estimation device by means of the Cartesian pseudo measurements and the pseudo measurement error variance matrices, and particularly an estimated variance .sigma.cross 2 transversely to the distance direction is determined, wherein the scaling factor ß is selected large enough such that with the position estimation from n > 1 measurements no systematic error occurs (Fig. 2), and wherein the nominal pseudo measuring error variance R m 2 is calculated in the distance direction as a function of the nominal pseudo- measurement error variance C m 2 transversely thereto, or vice versa such that the variance .sigma.cross 2 estimated after the processing of n > 1 measurements transversely to the distance direction corresponds on average to the actual variance .sigma.cross 2 of the estimation error estimated after the processing of these n > 1 measurements transversely to the distance direction.
L'invention concerne un procédé d'interprétation d'une succession de valeurs de mesure directes d'un capteur. Selon ce procédé: on effectue au moyen du capteur n > 1 mesures polaires concernant un objet à détecter; on transforme les mesures polaires en pseudo-mesures cartésiennes z m par transformation des valeurs de mesure polaires rm et .alpha.m en coordonnées cartésiennes suivie d'une mise à l'échelle au moyen d'un facteur d'échelle ß calculé de manière appropriée en fonction de l'éloignement mesuré rm ; on détermine des matrices associées de variance d'erreur de pseudo-mesure, comprenant respectivement les variances nominales, déterminées de manière appropriée en fonction de l'éloignement mesuré rm, R m 2 dans la direction d'éloignement et C m 2 transversalement à cette direction; dans une unité d'estimation, à l'aide des pseudo-mesures cartésiennes et des matrices de variance d'erreur de pseudo-mesure, on effectue une estimation de l'état de l'objet et on détermine notamment une variance estimée .sigma.cross 2 transversalement à la direction d'éloignement. Le facteur d'échelle ß est choisi de telle sorte qu'il ne se produit pas d'erreur systématique lors de l'estimation de position à partir de n > 1 mesures (figure 2). La variance nominale d'erreur de pseudo-mesure R m 2 dans la direction d'éloignement est calculée en fonction de la variance nominale d'erreur de pseudo-mesure C m 2 transversalement à cette direction, ou inversement, de telle sorte que la variance estimée .sigma.cross 2 transversalement à la direction d'éloignement suite au traitement de n > 1 mesures correspond en moyenne à la variance estimée effective .sigma.cross 2, attendue à la suite du traitement de ces n > 1 mesures, de l'erreur estimée transversalement à la direction d'éloignement.
Eads Deutschland Gmbh
Robic
LandOfFree
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