G - Physics – 01 – S
Patent
G - Physics
01
S
G01S 5/00 (2006.01) G06T 17/05 (2011.01) G01C 21/00 (2006.01) G01S 5/08 (2006.01) G01S 5/16 (2006.01) G05D 1/02 (2006.01) G06F 17/40 (2006.01)
Patent
CA 2328227
A spatial position and orientation sensor based on a three-dimensional imaging system provides information describing the actual three-dimensional spatial position relative to the sensor of objects in the field of view of the sensor. The sensor thus directly determines its location relative to its surroundings. Movement of the sensor, and thus movement of an object carrying the sensor, relative to the surroundings is detected by comparing repeated determinations of the location in three dimensions of fixed features in the surroundings relative to the sensor. An algorithm is used to calculate changes in the position of features in the field of view of the sensor relative to the sensor. Knowledge of changes in position relative to fixed features is used to determine movement in three dimensions of the sensor or an object carrying the sensor relative to the fixed features in the surroundings. The features in the surroundings may be natural or artificial. The true extent of the movement of the sensor in three dimensions is directly determined from the change in position and orientation of the sensor relative to the fixed features in the surroundings. The extent of the movement is used to determine the new position and orientation of the sensor relative to a previous position. When starting from a predetermined location the actual position and orientation of the sensor may be reliably tracked over a period of time by accumulating the measured movements over that time.
Un capteur d'orientation et de position spatiale basé sur un système d'imagerie en trois dimensions, produit des informations décrivant la position spatiale tridimensionnelle réelle par rapport au capteur, d'objets se trouvant dans le champ de ce dernier. Ledit capteur détermine ainsi directement son emplacement par rapport à ce qui l'entoure. Le mouvement du capteur, et donc le mouvement d'un objet portant le capteur, par rapport à ce qui l'entoure, est détecté par la comparaison de déterminations répétées de son emplacement en trois dimensions de caractéristiques fixes de l'environnement par rapport au capteur. Un algorithme est utilisé pour le calcul des changements de position de caractéristiques se trouvant dans le champ du capteur, par rapport à ce dernier. La connaissance des changements de position par rapport à des caractéristiques fixes est utilisée pour la détermination du mouvement dans trois dimensions du capteur ou d'un objet le portant, par rapport aux caractéristiques fixes de l'environnement. Les caractéristiques de l'environnement peuvent être naturelles ou artificielles. L'ampleur réelle du mouvement du capteur dans trois dimensions est déterminée directement à partir du changement de position et d'orientation du capteur par rapport aux caractéristiques fixes de l'environnement. L'ampleur du mouvement est utilisée pour la détermination de la nouvelle position et orientation du capteur par rapport à une position antérieure. Lorsqu'on part d'un emplacement prédéterminé, la position et l'orientation réelle du capteur peuvent être poursuivies de manière fiable sur une certaine période, par l'accumulation des mouvements mesurés sur ladite période.
Bereskin & Parr Llp/s.e.n.c.r.l.,s.r.l.
Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1557112