Minimal access tool

Details Minimal access tool Minimal access tool

A - Human Necessities

61

B

A61B 17/29 (2006.01)

Patent

CA 2721216

A minimal access tool includes a frame arranged to be attached to an arm of a user, a tool shaft having a proximal end and a distal end, where the tool shaft proximal end is connected to the frame. The tool further includes an input joint having a first end connected to the frame and a second end arranged to receive user input, the input joint including a virtual center-of-rota-tion (VC) mechanism which provides a center of rotation that generally coincides with a wrist joint of the user. An output joint is connected to the tool shaft distal end, where the output joint is coupled to the input joint via a mechanical transmission connected therebetween to correlate motion of the input joint to motion of the output joint.

Linvention concerne un outil daccès minimal comprenant un cadre disposé pour être fixé à l'un des bras d'un utilisateur, un manche d'outil comprenant une extrémité proximale et une extrémité distale, dans lequel l'extrémité proximale du manche de loutil est reliée au cadre. Loutil comprend en outre une articulation entrante comprenant une première extrémité reliée au cadre et une seconde extrémité disposée de manière à recevoir larticulation de lutilisateur, larticulation entrante comprenant un mécanisme à centre de rotation virtuel (VC) qui assure un centre de rotation qui correspond généralement au poignet de lutilisateur. Une articulation sortante est reliée à lextrémité distale du manche de loutil, larticulation sortante étant accouplée à larticulation de sortie via une transmission mécanique reliée entre celles-ci pour faire correspondre le mouvement de larticulation entrante au mouvement de larticulation sortante.

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