B - Operations – Transporting – 23 – P
Patent
B - Operations, Transporting
23
P
B23P 19/00 (2006.01) B23P 19/04 (2006.01) B23P 21/00 (2006.01) B62D 65/18 (2006.01)
Patent
CA 2693835
Provided are a power assist apparatus and its control method, which realize improvements in positioning precision and in workability while reducing the burden of a work positioning operation on a operator by burdening a portion of the positioning work on the power assist apparatus and while making good use of the decision or experience (or institution or knack) by the operator when the operator positions the work by using the power assist apparatus. The power assist apparatus (1) thus autonomously cooperated with the working action of the operator comprises a transfer tool including an articulated robot (2), a sucking jig (3) and a free joint (4) for gripping and transferring windows (10 and 20), and a control device (2a) for controlling the actions of the transfer tool. The control device (2a) divides and stores a series of working tasks into a plurality of working section, and sets control logics for the individual working sections and for the individual working directions, in which the power assist apparatus (1) has degrees of freedom.
L'invention porte sur un appareil d'assistance et sur son procédé de commande, qui permettent d'améliorer la précision de positionnement et l'aptitude au travail tout en réduisant le fardeau d'une opération de positionnement de pièce à travailler reposant sur un ouvrier par le transfert d'une partie du travail de positionnement à l'appareil d'assistance, et tout en faisant bonne usage de la décision ou de l'expérience (ou intuition ou tour de main) de l'ouvrier lorsque l'ouvrier positionne la pièce à travailler à l'aide de l'appareil d'assistance. L'appareil d'assistance (1) coopère ainsi de manière autonome avec l'action de travail de l'ouvrier, et comprend un outil de transfert comprenant un robot articulé (2), un gabarit d'aspiration (3) et une articulation libre (4) pour saisir et transférer des fenêtres (10) et (20), et un dispositif de commande (2a) pour commander les actions de l'outil de transfert. Le dispositif de commande (2a) divise et stocke une série de tâches de travail en plusieurs sections de travail, et règle des logiques de commande pour les sections de travail individuelles et pour les directions de travail individuelles, dans lesquelles l'appareil d'assistance (1) a des degrés de liberté.
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1977752