B - Operations – Transporting – 25 – J
Patent
B - Operations, Transporting
25
J
B25J 5/00 (2006.01) B62D 57/032 (2006.01)
Patent
CA 2421882
A zero-moment-point control for a walking robot, using an RHC that permits a real-time optimal control calculation. A method of controlling a robot characterized by using, in combination, a path control that uses a zero-moment- point automatically generated in real time, and a non-linear control. A real time optimal control method for a walking robot, meeting the above requirements and being characterized by providing in real time an optimal target ZMP path when determining an optimal solution using uzmp(uz - g) = x(uz - g) - zux with a new input uzmp used for xzmp, where a zero-moment-point of a walking robot satisfies an equation restricting condition xzmp(uz - g) = x(uz - g) - zux.
L'invention concerne le contrôle de point de moment zéro pour robot marcheur, reposant sur un contrôle d'horizon fuyant qui permet un calcul de contrôle optimal en temps réel. L'invention concerne un procédé de contrôle qui fait appel à une combinaison de contrôle de trajet à point de moment zéro établi automatiquement en temps réel, d'une part, et de contrôle non linéaire, d'autre part. L'invention concerne un procédé de contrôle optimal en temps réel pour robot marcheur, répondant à la description susmentionnée, qui permet d'établir en temps réel un trajet cible optimal à point de moment zéro dans le cadre de la détermination d'une solution optimale. On utilise la formule u¿zmp? (u¿z? - g) = x(u¿z? - g) - zu¿x?, avec l'introduction d'un nouveau terme u¿zmp? pour x¿zmp?, sachant que le point de moment zéro d'un robot marcheur obéit à la condition de limitation d'équation x¿zmp? (u¿z? - g) = x(u¿z? - g) - zu¿x?.
Fetherstonhaugh & Co.
Takeuchi Hiroki
Trade A. Nd Industry Japan As Represented By Director-General Of National Institute O
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1926163